Travaux pratiques : Commande des systèmes linéaires. Représentation d'état. Systèmes échantillonnés

Contenu Mise en oeuvre pratique des différentes phases de l'automatisation de systËmes continus : modélisation, identification expérimentale, conception de la commande et simulation ‡ l'aide du logiciel Matlab-Simulink, implantation temps réel.
Les méthodes de commande utilisées sont le placement de pôles par retour d'état avec ou sans observateur pour les systËmes monovariables, et la commande LQ pour les systËmes multivariables.
Etudes expérimentales proposées :
Commande par retour d'état et observateur d'un systËme de 3 bacs en cascade,
Double commande LQ monovariable d'un pendule inverse ‡ deux degrés de liberté,
Commande LQ multivariable d'une maquette d'hélicoptËre.
Modalités de l'évaluation La note de la premiËre session est la moyenne de la note obtenue sur les séances de travaux pratiques, et de celle d'un partiel portant sur les parties théoriques de ces séances. La note de deuxiËme session est obtenue en conservant la note de TP et en la moyennant avec celle d'un partiel de rattrapage.
Bibliographie

• Support de l'UE de travaux pratiques : Automatisme industriel AUT108, polycopié Cnam
• Bibliographie de l'UE de cours : AUT106
• Henri BourlËs : SystËmes linéaires, de la modélisation ‡ la commande, HermËs-sciences, Lavoisier 2006.
• Henri BourlËs et Hervé Guillard : Commande des systËmes, Performance et robustesse, collection Technosup, Editions Ellipses, 2012