Calcul scientifique pour la robotique

Name: Calcul scientifique pour la robotique
Brand: CNAM - Conservatoire National des Arts et Métiers

CNAM - Conservatoire National des Arts et Métiers

Formation

À Paris Cédex 03

Prix sur demande

Description

Typologie

Formation
Lieu

Paris cédex 03

Dates de début

Dates au choix

Objectifs pédagogiques Formulation dans un cadre mathématique des problématiques du mouvement des robots.

Mise en équations (éventuellement en tenant compte de la nature vraie des liaisons, de l'alea) en vue de la simulation.

Comprendre les problématiques d'atteignabilité et d'optimalité pour les systèmes dynamiques à temps discret ou continu.

Les sites et dates disponibles

Paris Cédex 03 ((75) Paris)

Voir plan

292 Rue Saint-Martin, 75141

Date de début

Dates au choixInscriptions ouvertes

À propos de cette formation

Les objectifs de la formation

Former des ingénieurs de conception.
Mise sous forme lagrangienne d'un problème de mécanique issue de la robotique.
Principe de moindre action.
Utilisation du Principe du Maximum de Pontryaguine.
Résolution des problèmes numériques associés.
Modélisation des problèmes de la robotique.

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Les Avis

Les matières

Simulation
Calcul
Robotique
Calcul scientifique

Le programme

Contenu

La majorité des thèmes seront abordés en vue de la simulation.
L'aspect mathématique sera mis en avant pour souligner les choix effectués dans la mise en œuvre informatique.
Equations de Lagrange.
Principe de Maupertuis.
Système de contrôle. Contrôle géométrique. Calcul du contrôle optimal : ces notions seront formalisées dans les approches conceptuelles de la robotique.
Principe du Maximum de Pontryaguine.
Mise en œuvre des méthodes numériques relatives à ces notions :
Résolution des systèmes hamiltoniens.
Utilisation de l'état adjoint.
Filtre de Kalman.
Programmation dynamique.

Modalité d'évaluation

Examen.

Bibliographie

Th. HORSIN : Polycopié de cours
L. Pontryaguine L. S. BOLTYANSKII : Commande optimale des systèmes discrets (Editions Mir)
IOFFE TIKHOMIROV : Theory of extremal problems
R. Pallu de la Barrière : Cours d'automatique théorique (DUNOD)

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