Linux Temps-réel et Xenomai

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Description

  • Typologie

    Formation

  • Lieu

    Paris

En fonction des contraintes temporelles qui lui sont imposées, le développeur dispose de plusieurs possibilités pour construire une application sur Linux. Depuis les processus ordonnancés en temps-réel souple par le noyau standard jusqu'aux extensions s'appuyant sur des micro-noyaux hard-realtime (comme Xenomai), ce cours vous propose un cheminement logique et illustré dans le panorama des solutions temps-réel disponibles avec Linux. Tous les concepts théoriques présentés dans le cours font l'objet de mise en pratique par des exemples précis et des séances d'exercices complètes.

Les sites et dates disponibles

Lieu

Date de début

Paris ((92) Hauts-de-Seine)
Tour Atlantique, 92400

Date de début

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À propos de cette formation

Cette formation Linux Xenomai s'adresse aux personnes ayant des connaissances de Linux (utilisateur) et du langage C.

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Les Avis

Les matières

  • Linux temps-réel
  • Xenomai

Le programme

Ordonnancement sous LinuxIntroduction
  • Noyau et espace utilisateur
  • Organisation du système
  • Répartition des ressources.
Multi-tâche sous Linux
  • Processus et threads Posix
  • Synchronisation et communication entre tâches.
Systèmes multi-processeurs symétriques (SMP)
  • Multi-processeur, Multi-coeur, Hyperthreading
  • Affinités et migrations des tâches.
Temps-partagé
  • Ordonnanceurs O(1) et CFS
  • Groupement automatique des tâches.
  • Priorités, nice.
Travaux pratiquesComparaison des temps de création et commutation des processus et des threads. Vitesse de communication par file de messages. Utilisation de la mémoire partagée. Synchronisation par mutex et par variable condition. Influence de la priorité temps-partagé.Temps-réel soupleFifo et Round-robin
  • Passage en temps-réel
  • Priorités
  • Configuration des noyaux 2.6.21 et postérieurs.
Timers
  • Création de timers Unix et Posix
  • Mesures temporelles.
Interruptions
  • Principe
  • Organisation des handlers
  • Préemptibilité du noyau
  • Latences.
Problèmes temps-réel classiques
  • Lancement de tâches en parallèle
  • Inversion de priorité
  • Reprise de mutex.
Travaux pratiquesCréation de processus et de threads temps-réel. Mesure de précision des timers. Effet de la préemptibilité du noyau sur la latence des interruptions. Examen d'inversion de priorité. Héritage de priorité. Test de reprise de mutex.Temps-réel amélioré avec Linux-rtPatch Linux-rt
  • Principe
  • Patch d'Ingo Molnar et Thomas Gleixner
  • Compilation du noyau.
Préemption totale
  • Effets de l'option de préemptibilité totale
  • Activation à la compilation.
Threadeds interrupts
  • Configuration de la priorité des handlers d'interruptions.
Instrumentation et mesures
  • Outils RT-test et cyclictest.
Travaux pratiquesCompilation d'un noyau après application du patch Linux-rt. Vérification de la préemptibilité. Utilisation de cyclictest et comparaison avec le noyau standard. Comparaison du comportement des exemples du chapitre précédent.Extensions temps-réel strict pour LinuxPrincipes du temps-réel strict (Hard Realtime)
  • Noyau standard et extensions RT-Linux, RTAI, Xenomai...
Installation et validation de Xenomai
  • Patch et bibliothèque utilisateur
  • Compilation du noyau et des outils de test.
Applications sous Xenomai
  • Tâches Xenomai
  • Timers et tâches périodiques
  • Communication et synchronisation.
Gestion des interruptions
  • Handler d'interruption dans l'espace utilisateur.
Travaux pratiquesCompilation et installation de Xenomai. Création de tâches. Synchronisation. Vérification des priorités par rapport aux tâches du noyau standard. Priorités par rapport au kernel Linux. Test de précision des timers. Mesure des latences d'interruption.

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